Чесно говоря не хочу использовать ни ODE ни чего другого, так как сразу возникнет много вопросов и я во-первых замотаю все присутствующих
А во-вторых потом не разберусь с кодом, поэтому пока буду пытаться сам сделать более менее достойную физику, надеюсь на Вашу поддержку.