teuzet, возможно, ты толком не понимаешь что такое AABB. Поставь в режиме дебагдравера значение 2 ( DBG_AABB ). Это и есть контейнеры по которым производится обнаружение контактов с помощью данной функции: проверяется положение всех нодов(вершин) мягкого тела на нахождение в контейнере тела переданного во втором параметре.
Для точного определения коллизий есть функции:
btSoftBodyGetNumRContacts%(softBody%)
btSoftBodyRContactGetBody%(softBody%, contact%)
btSoftBodyRContactGetNode%(softBody%, contact%)
но пока их не советую использовать так как работает только при дефолтовом флаге коллизии (btSoftBodySetFlagCollisions(softbody, 1)) и вообще его лучше не использовать, имеет место утечка памяти при контакте.
p.s. складывается такое впечатление что симуляция мягких тел еще не вышла за рамки экспериментальных.