Вот статья с подробным описанием формата MD2, его загрузки и рендеринга c использованием OpenGL, также там есть исходники загрузчика.
http://tfc.duke.free.fr/old/models/md2.htm
А вот для формата MD2 спецификация:
http://tfc.duke.free.fr/coding/md2-specs-en.html
Вот описание формата (спецификация) и загрузчик формата MDL:
http://tfc.duke.free.fr/coding/mdl-specs-en.html
Вот описание формата (спецификация) и загрузчик формата MD5:
http://tfc.duke.free.fr/coding/md5-specs-en.html
PS: все это можно найти здесь:
http://tfc.duke.free.fr/