вот презентация с GDC 2006 :
http://jimon.boolean.name/physx/GDC2006_ErinCatto.zip (600 кб)
затрагивается импульсная 2д физика и немного джоинты
очень понравилась скорость и качество
код пока юзаю в концепте своего проекта (потом правда все перепишу - ща времени нету просто
)
в общем если вы искали хорошое наглядное пособие по 2д физике - ето то что вам нужно
*Update:
сайт автора етой презентации :
http://www.gphysics.com/
там можно посмотреть презентацию за 2007 год