Да это влобный CCD по графу сцены. Читал вот эту статейку:
http://www.ryanjuckett.com/programmi...descent-in-2d/
+ видос посмотрел чтобы лучше понять принцип работы в динамике:
Кстати с этим методом уже появились проблемы при неоднородном масштабировании узлов графа. Вот тут описываю проблему (если кто хочет помочь):
http://www.gamedev.ru/code/forum/?id=230475