Я бы в данном случае использовал функцию
AssetDatabase.LoadMainAssetAtPath.
Ну и более правильно так (обратить внимание на последнюю строчку):
var path = "Assets/TestFolder/TestPrefab.prefab";
var objTemp = AssetDatabase.LoadMainAssetAtPath(path);
var newObject = PrefabUtility.InstantiatePrefab(objTemp) as GameObject;
Undo.RegisterCreatedObjectUndo(newObject,"Instantiate Prefab");