Сомневаюсь,что есть возможность сделать это без коллаидеров.
Вижу еще один дебильный вариант использовать Selection для CustomEditor, выбрал стенку и клацаешь по ней, думаю вполне понятно какие минусы у этого варианта.
void OnSceneGUI()
{
if (Event.current.type == EventType.MouseDown)
{
Vector3 firstStep = Camera.current.ScreenToWorldPoint(new Vector3(Event.current.mousePosition.x, Event.current.mousePosition.y, 10));
Vector3 secondStep = new Vector3(firstStep.x, firstStep.y, Selection.activeTransform.position.z);
Debug.Log("Hit Point=" + secondStep);
}
}
К Selection.activeTransform.position.z еще +- половину ширины объекта по Z чтобы получить точку на поверхности стены.