Тоже мучаюсь с этой проблемой, недавно наткнулся на ссылку
алгоритмы поиска пути и заинтересовался методом Best-First Search, на мой взгляд он самый оптимальный, но не как не получается написать код на паскале, то кругами идёт, то стоит, кто-нибудь помогите.