|
Ответ: Нормаль коллизии
смотри. Есть полигоны. Для каждого полигона ты можешь найти его центр. Ну и радиус сферы внутри которой этот полигон точно поместится.
Проверить есть ли пересечение этих сфер просто. И ты это уже делал когда обратную кинематику делал. Если нет пересечения, значит полигон не касается. Если есть и касание по какой-то вершине или ребру, то нормаль это минус нормаль сферы к этой точке. А если касание происходит на полигоне то нормаль это нормаль плоскости совпадающей с полигоном.
|