правильный способ выучить до понимания це:
http://compgraph.tpu.ru/3d.htm
Не правильный, но легкий для восприятия способ это три раза повернуть вокруг осей каждый раз умножая на соответсвующий масштаб вдоль соответствующей оси. Т.е. исходный икс*масштаб по икс=Х в формуле.
Хнов=Х*кос(угла)+У*син(угла вокруг зед)
Унов=-Х*син(угла вокруг зед)+У*косинус(угол вокруг зед)
Ну а смещение потом просто добавляешь к коодинате каждой точки.
И чую я, что это вольный пересказ того что в ссылке. Сильно порядок косинусов в моей формуле похож на порядок в матрице поворота, однака.