Ну, нет. Смотри у тебя те валики которые прижимают гусеницу возвращают реакцию опоры. От направления движения зависит куда будет направлена сила трения от каждого валика, которая и двигает танк. Реально попрубуй сделать машину на этак 10-12 колесах, которые не поворачиваются, но все ведущие. Поведение должно быть как у танка.
Вот что я имею в виду :
Так как у танка эти валики находятся на более-менее стабильном расстоянии от центра танка, то для каждого катка можно запомнить вектор перпендикулярный линии связывающей каток и центр танка. Проецировать на него вектор силы трения и умножая на расстояние до центра танка иметь сразу момент вокруг зед. И еще можно вектор сделать длиной 1*R. Тогда проекция сразу будет моментом создаваемым этим валиком.