[Amatsu]

Где подвох?

1) Делаешь физическую капсулу
2) Делаешь на уровне физические невысокие ступеньки
3) ...
4) Profit!

Если же ты имел ввиду инверсную кинематику, когда персонаж зайдя одной ногой на ступеньку сгибает ее в колене и ставит ступню на плоскость - юзай лайнпик и его аналог, проверяй высоту пересечения с тем местом, где должна быть конкретная нога и сгибай джойнты в ней соответственно.