[moka]

В наше время уже давно используют более эффективные поиски пути.
Давно делал концепт, и где-то были наработки:

Скрытый текст (вы должны войти под своим логином или зарегистрироваться и иметь 10 сообщение(ий)):

У вас нет прав, чтобы видеть скрытый текст, содержащийся здесь.

ЗЫ, алгоритм ещё упростить можно (2ой пункт, можно почти сразу "соединять" с 3им.).
При этом скорость вычисления отличная, плюс нету ограничений в пространстве (размер) и детали не сильно влияют на производительность. Нужно только разбиение списка на сектора и кластеризация их, для оптимизации количества просчётов.

ЗЫ, крашь тесты делал, без оптимизаций, около кучи 500 отрезков. Поиск не занимал более 5мс (не оптимизированный)!