Привет !!
В книге
"Artificial Intelligence for Games"
есть описание иерархического поиска !!
я все книгу выложить немогу, да и серфить тоже - у мя ЖПРС !!
по этому вырву пару страниц там где Hierarchcal Pathfinding !!
книга на Английском !!
когда оч нравилось писать всякие АИ-штучки !! то пытался реализовать !! где-то валяются недо-исходники на блице !! но найти чет не получается !!
можешь потом потом найти и скачать всю книгу !! есть что почитать !!
а если найдешь и диск с сорцами - с мну пиво !!
