PAX
у тебя есть локальная матрица трансформации кости, просто перемножаешь локальную матрицу на родительскую глобальную (или родительскую глобальную на локальную, в зависимости какую GAPI кушает матрицу) и получаешь глобальную матрицу кости, ну а дальше идешь по всем детям текущей кости
локальная матрица трансформации это матрица_размера * матрица_поворота * матрица_перемещения
собственно именно по-этому нужно чтобы костная иерархия была деревом, если у нас несколько деревьев то нужно представить "нулевого родителя" с единичной глобальной матрицей (в дереве для главного родителя глобальная матрица = локальная матрица)
ps. вот тут простой код анимации скелета который используется в enesea
http://code.google.com/p/enesea/sour...e/jeSkeleton.h