rr333
скорость точки = [угловая скорость,радиус вектор точки] + линейная скорость
где квадратные скобки это векторное произведение
написано это тут
http://ru.wikipedia.org/wiki/Угловая_скорость
что такое векторное произведение читать тут
http://ru.wikipedia.org/wiki/Векторное_произведение