Вот нашел две либы с алгоритмами нахождения кратчайшего пути между двумя точками А*(A Star) - в фосьми направлениях и Mordystar - оптимизированный А* для четырех направлений.
Сам я пытался разобраться да понял далеко не все. Прошу тех кто разберется описать работу алгоритмов (желательно на русском
).