ПИД
Вложений: 1
Решил сделать робота - балансировщика. Так как пока железа нет, то скачал себе
v-rep: http://www.coppeliarobotics.com/ Запилил робота, все такое, но никак не могу отрегулировать ПИД-регулятор. Значения получаю с гироскопа и акселерометра (виртуальных). В качестве фильтра юзаю простой, компланарный: http://www.poprobot.ru/theory/complementary_filter с K = 0.95 ПИД - регулятор рекурентный, интегрирование трапецией, но он либо в автоколебания уходит, либо линейно растет:mad:. Может я его не верно написал? ПИД: Код:
--pid Левый график - график PID и колес, правый - значение с сенсоров ориентации. Кстати, кто хочет поиграться, то см. вложение. Вложение 22394 |
Часовой пояс GMT +4, время: 11:55. |
vBulletin® Version 3.6.5.
Copyright ©2000 - 2024, Jelsoft Enterprises Ltd.
Перевод: zCarot